Två muskler behövs för att flytta ett ben framåt och bakåt i en led:en agonistmuskel och en antagonistmuskel. Agonistmuskeln drar ihop sig för att dra benet i önskad riktning, medan antagonistmuskeln slappnar av. När rörelsen vänds slappnar agonistmuskeln av och antagonistmuskeln drar ihop sig.
